ばーにあきゃりぱー

いっこいっこ積み上げるブログ

なにがしたいの？

病んでる記事を投稿したけどそんなの前々からわかってたことで，最近はルーキーズやらノーサイド・ゲームやらスポコン物をアマプラで見ていました．

そんなことをしてたわけで，最近は夢についてよく考えるわけです．

思えば自分は自分がないような人間でした．小学校時代は誰もやらないから学級委員を4年間やり続け，中学時代は好きでもないKポップをいじめっ子の機嫌を取るために学習し，高校時代は周りからの評価を気にして勉強し，周りの友人すら競争相手，嫉妬の対象．

どこにも自分本位で取り組んだことがない．

夢がない．芯なんて通ってない．

 

最近見ていたスポコン物のキーワードは何といっても夢だった気がします．

彼らは夢に向かって一生懸命だった．実際はあんなにうまくいかないなんてわかっているけど，少なくとも今の自分にかけているものを持っていたと思います．

 

さて．私はこれから夢を持てるでしょうか．就活にも影響すると思います．

これからの生活の仕方にも，もろに効いてくると思います．どうですか？

 

これを考えるとき，いつも考えるのは，大学から始めたモノづくりです．一番最近のことなのに，どうしてモノづくりを始めようと思ったの覚えてないのです．

作り上げた時の全能感？パーツをゲットしたときのコレクター的な満足感？承認欲求？

どれも始めようと思ったときは求めてなかった知らなかった．ただ，父親がそういう職業だっただけなのか？わからない．どうしてこの道を歩いているんだ？

父親の仕事を知りたかっただけなのかもしれない．ある意味で盲目的に進んできてしまったわけだ．ここから夢は生まれるのか？

こんな感じに...ただ私は最近はここから夢が生まれる気がしない．モノづくりで何かを達成したいと今の段階では思えない．思えたらいいのにな．

 

なにがしたいの？

 

一つ希望に感じていることがある．それは，自分で作ったボドゲを誰かに楽しんでもらいたいというささやかな欲望だ．

自分がないとかさんざん言ってたけど，一つだけ，言われてみれば，と自分で思うものがこれだ．小学校時代にノートに作ったRPGはまだ残っているだろうか．中学生にもなって弟と遊ぶために作ったカードゲームはまだ残っているだろうか．

もしかしたら，こういうことを夢に頑張れたらすごく楽しいのかもしれない．

あれ？どうしてやってないんだ？

あきらめてたどり着いたわけでもない．本当に自分が好きだと思ってやりたいことなんだろう？自分の専門分野と違うから？あきらめてるのか？

 

なんにせよ動いてみたほうがいいんじゃないの？

結局こぼれて置いてかれてしまうのが怖かったんだ

置いてかれる

と

老いて枯れる

の語感があっているのはたぶん神様の仕込んだこと

 

いままで自分はなんだかんだ中の中以上を維持して，自分の思った通りの進路を通ってきた．

今回はそうはいかない気がしている．

なぜなら，

みんな本気

の時に

自分はだらけて

しまったからだ．

将来のイメージがわかないなんて言い訳だし，

自分が不自由していないのがわかっていないから，自立していない事に目を背けて，まだ大丈夫だと心のどこかで思っている．

インターンに受かってないことも，課題が山積みなことも，全部に目を背けてどこかで大丈夫だと思っている．

いままで不幸にも，幸運にも，尻についた炎がジェット噴射して助かってきたし，閉じかけのドアを潜り抜けてきた．

今回はどうにもならないかもしれない．

そんな風な危機感を持ってこれから生きていきたい．

こんなことを書きながら，書いている時点で，まだどうにかなると思っている．

本当に見極めが甘い．

twitterとか周りの会話とかから流れてくる頑張っているお話は目に染みるし，決壊してしまった自分自身は誰が直してくれるわけでもない．

覆水盆に返らず，小さくなってしまった自分をまた固めて中身をためるまで，世界は待ってくれるだろうか．いや，

論文紹介もどき002

頑張って続けていきましょう2本目です．

正直記事は一日一本にしたいんだけど...2本にしちゃえばいっかぁ！あとで雑記も投稿しよう．

 

本日の論文は，ドローンの技術的側面─ 現状および課題と展望─*1という2019年の立命館大の下ノ村和弘先生*2の論文です．

こちら，研究論文ではなくサーベイ論文なので，論文紹介というくくりで紹介するのはおかしいかもですが，自分が読みたかった＆結構新しい，そして日本語で書かれているため紹介します．

1．概要和訳

マルチローター型ドローンの技術面について説明します。 まず、現在のマルチオーター航空機の典型的なメカニズムとハードウェア構成、およびGPSを使用した自動飛行について説明します。 次に、将来のアプリケーションのためにさらなる研究開発が必要となる技術的な問題と展望を要約します。 また、高所作業、自由度の高いマルチローターの開発、知覚と制御のための機械学習の導入など、ドローンの適用範囲をさらに拡大するための研究開発についても説明します。
典型的なサーベイ論文だと思います．

2．いろいろまとめ

というよりは論文を読んでくださいになってしまう．
今回はこんな論文があるよという紹介だけということでここはひとつ．

*1:論文URL：https://www.jstage.jst.go.jp/article/iatssreview/44/2/44_100/_article/-char/ja

*2:研究室HP：http://www.ritsumei.ac.jp/~skazu/

論文紹介もどき001

論文散策

1日目から落としそうになってて草生えますね...！

先日のブログの通り，まずはパクリだけどやってみようと思います！

記念すべき最初の論文は，A Passive Closing, Tendon Driven, Adaptive Robot Hand for Ultra-Fast, Aerial Grasping and Perching*1というニュージーランドはオークランド大学のMinas Liarokapis先生*2の論文です．

 

1．概要和訳

現在の空中マニピュレーション方法は遅く、不正確であり、多種類，多形状の対象物に適応できないため，空中で超高速の把持は難しい課題です。この論文では、日常のさまざまな物体に超高速の空中把持を提供する受動的接近、適応型ロボットハンドデザインを紹介します。シンプルな適応可能ロボットグリッパーとハンドを開発するための構造コンプライアンスの代替用途を調査し、瞬間的な把持の実行を容易にする適切なクイックリリースメカニズムを提案します。クイックリリースメカニズムは、単純な距離センサーによってトリガーされます。提案された手は、2本のアクチュエータのみを使用して3本の指で複数の自由度を制御し、適応把持メカニズムの優れた把持能力を保持しています。重要な物体のポーズやその他の環境の不確実性の下でも，ロボットハンドは96msの把持時間、最大56Nの把持力を実現し、様々な形状の物体を高速で固定することができます。提案された手は、有能な無人航空機（UAV）プラットフォームをつかむエンドエフェクターとして機能し、止まり木機能を提供して、自律ドッキングを容易にします。

2．いろいろまとめ

・要するに？？(何をどうやって検証したのかを短く。)
空中物体把持のための3指ロボットハンドを設計作成し，実際に過重実験と他種の物体の把持実験を行ってUAVの空中把持に使用できるか検証

・何が新規性として強調されている？？
新設計のロボットハンド．クイックリリースメカニズムの開発とIRセンサの活用

・技術・手法・アイデアなどで、すごいと思った点。
実際の把持の速さと力強さ．映像を見てほしい．*3

・この論文の限界として感じたことがあれば。
接触してからただ掴むのみなので把持後の操作とかは行えない．

・Discussionで興味深い仮説や解釈があれば。
96msは何と比較して早いのか？56Nは何と比較して強いのか？

・この論文を読んでさらに知りたいと思ったこと。
これUAVへの反動とかはどうしてるんだろうか？

ハンドの評価方法とか参考になるかな？でも自分の研究とは方向性が違うかな？ 

 

正直読み込みが甘い感じがあるから今度リベンジするかも．

*1:論文へのリンク：https://ieeexplore.ieee.org/document/8968076

*2:先生のHPへのリンクhttps://www.minasliarokapis.com/

*3:実験映像へのリンクhttp://www.newdexterity.org/aerialgrasping/

これから何かを習慣化したいお話．

ちょっとした節目

初めてそれなりに書こうと思った記事がネガティブな内容になりそうなことを許してほしい．

1．はじめに

何があったかというと，

 

今日締め切りのインターンシップのESを落としました！！

 

いやぁやってしまった．こういうことをすると自己肯定感が低まって困る．どこからともなくお前みたいなESすらかけない奴は会社にいらねぇんだよという声が聞こえる．周りの同期に対する劣等感で首を吊れそうになる．

 

そしてこういうことがあると自分は，「就職するまでに自分を変えなきゃなぁ」と漠然と考えるのだが，今までに考えたことが実行されたことはなかった．

 

だから今日は自分がこれから変わるために何をしようかということについて書きたい．
具体的には，自分の自己肯定感を下げない程度に，何かを習慣化することを考えたい．
誰も見てないけど誰かが見てるかもしれないブログを利用した自己啓発というわけだ．

2．必要なこと

まず最初にこれを計画するうえで何が必要か，達成するためにどんなやり方でやればいいかを考えた．

  • 何かを習慣化する

石の上にも三年というかなんというか付け焼刃はよくない．これを変えれば何かが変わるはずという思い込みから．今の自分に足りないのはたぶんココ．

  • やりだすコストをできるだけ小さくする

やる前に色々考えてしまうとやる気が出ないというか出たやる気も一瞬で逃げる．
とりあえずやるかぁと思える程度の難易度設定がしたい．

  • やったことが大筋の目標に沿ってるようにする

単純に何やってるか見失わないようにするため．

大体こんなもんだろうか．

 

3．実際何しようか

とりあえずこちらのブログで書かれていることの真似事から始めようと思う． 

sudachi.hateblo.jp

 うわぁできるかなぁ...

でも論文を読む習慣はつけたほうがいいし実際やってみたい．

とりあえずこれをやってみてあとはなんかおいおい追加していく感じにしたいと思う．

 

4．さいごに

ながなが書きましたが言いたいことはこのままだとやばいということ．

集中力もないからこの記事を書くのにも時間がかかったんだけど，引用記事にも書いてある通り，いろいろ工夫しながらステップアップしたいなぁ

 

いつも私はネガティブにポジティブ．

内容がない

雑記

ブログをはじめて1日1回何かを書いて残すということをやってみて改めて気が付いたのは，本当に自分の毎日の濃度が薄いということ．

 

何か目的をもって1日に内容を持たせることのすごさといったらない．できてる人は本当にすごい．

 

今日やったことと言ったらアマプラでThe Boysを見てESを書こうとして書かずに食料の買い出しに行ったくらいのもの．（あるいはこれらを面白くできれば華やかになるのだろうか？）

 

明日からまた1週間が始まるけど．今週は何か濃度の濃い時間を過ごせたらいいなと思う．