ばーにあきゃりぱー

いっこいっこ積み上げるブログ

論文紹介もどき001

1日目から落としそうになってて草生えますね...!

先日のブログの通り,まずはパクリだけどやってみようと思います!

記念すべき最初の論文は,A Passive Closing, Tendon Driven, Adaptive Robot Hand for Ultra-Fast, Aerial Grasping and Perching*1というニュージーランドオークランド大学のMinas Liarokapis先生*2の論文です.

 

1.概要和訳

現在の空中マニピュレーション方法は遅く、不正確であり、多種類,多形状の対象物に適応できないため,空中で超高速の把持は難しい課題です。この論文では、日常のさまざまな物体に超高速の空中把持を提供する受動的接近、適応型ロボットハンドデザインを紹介します。シンプルな適応可能ロボットグリッパーとハンドを開発するための構造コンプライアンスの代替用途を調査し、瞬間的な把持の実行を容易にする適切なクイックリリースメカニズムを提案します。クイックリリースメカニズムは、単純な距離センサーによってトリガーされます。提案された手は、2本のアクチュエータのみを使用して3本の指で複数の自由度を制御し、適応把持メカニズムの優れた把持能力を保持しています。重要な物体のポーズやその他の環境の不確実性の下でも,ロボットハンドは96msの把持時間、最大56Nの把持力を実現し、様々な形状の物体を高速で固定することができます。提案された手は、有能な無人航空機(UAV)プラットフォームをつかむエンドエフェクターとして機能し、止まり木機能を提供して、自律ドッキングを容易にします。

2.いろいろまとめ

・要するに??(何をどうやって検証したのかを短く。)
空中物体把持のための3指ロボットハンドを設計作成し,実際に過重実験と他種の物体の把持実験を行ってUAVの空中把持に使用できるか検証

・何が新規性として強調されている??
新設計のロボットハンド.クイックリリースメカニズムの開発とIRセンサの活用

・技術・手法・アイデアなどで、すごいと思った点。
実際の把持の速さと力強さ.映像を見てほしい.*3

・この論文の限界として感じたことがあれば。
接触してからただ掴むのみなので把持後の操作とかは行えない.

・Discussionで興味深い仮説や解釈があれば。
96msは何と比較して早いのか?56Nは何と比較して強いのか?

・この論文を読んでさらに知りたいと思ったこと。
これUAVへの反動とかはどうしてるんだろうか?

ハンドの評価方法とか参考になるかな?でも自分の研究とは方向性が違うかな? 

 

正直読み込みが甘い感じがあるから今度リベンジするかも.